本案例為西門子1200PLC連接科爾摩根伺服驅(qū)動器，在正常工作時要支持EtherCAT協(xié)議，作為EtherCAT從站，監(jiān)控系統(tǒng)西門子S7-1200系列PLC支持PROFINET協(xié)議。協(xié)議上不一致無法直接通訊實現(xiàn)數(shù)據(jù)交互。需要通過第三方的協(xié)議轉(zhuǎn)換模塊來實現(xiàn)不同協(xié)議之間的數(shù)據(jù)交換。在本案例中使用北京開疆智能生產(chǎn)的EtherCat轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關模塊，實現(xiàn)PLC和遠程IO數(shù)據(jù)的整體交互，下圖提供自動化任務的概述，網(wǎng)關模塊連接西門子S7-1200 PLC(PROFINET)和科爾摩根EtherCAT伺服驅(qū)動器通訊。

1、首先將網(wǎng)關GSD文件導入西門子PLC組態(tài)軟件中；

2、找到GSD所在文件夾；

3、添加EtherCAT轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關模塊，并設置EtherCAT轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關IP地址及設備名稱；

4、添加輸入輸出字節(jié)數(shù)長度；

5、保存組態(tài)并下載到PLC，打開EtherCAT轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關配置軟件，新建項目并設置EtherCAT轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關IP及設備名稱（與PLC組態(tài)保持一致）；

6、添加從站伺服，設置從站一些基本參數(shù)（一般站號自動排序，所以保持默認即可）；

7、設置從站的PDO參數(shù)分配；

8、本例在RPDO1里設置了控制字，加速度，減速度，位置，運行模式5個參數(shù)。（一條PDO可配置多個參數(shù)）TPDO1里設置了狀態(tài)字一個參數(shù)，確認配置無誤后點擊“操作”-“連接”；隨后預運行及運行會變?yōu)楹谏蛇x狀態(tài)。依次點擊預運行-運行，把配置下載進EtherCAT轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關即可。連接PLC與EtherCAT轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關及第三方設備。Ok燈亮后表示Profinet通訊正常，RUN常亮，err滅表示EtherCAT通訊正常，通訊正常后對對應的IQ地址進行讀寫即可。